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買い替えの主な動機は

「手頃でかっこいいセダン」ということでよろしいでしょうか。手頃という点で③～⑤のうちから選ばせていただくと

間違いなくこの中では Lexus IS をお勧めします。
（よけいなことですが、もしISの後部座席が気になるようで、もしトヨタブランド以外が可能ならベストはスカイラインだと思います。）

なぜかというと、この中では⑤がトヨタが一番利幅少ない（がんばっている）車であるだろうと予測がつくからです。
③はブランドイメージが確立しているため、手を抜いても売れます。

④は新規参入の分野であるので、おそらくがんばる予定であったろうと思われます。
しかし、ある車の登場によって利幅をとらないといけない車になってしまいました。ホンダ インサイトです。
（以下あくまで私見です。）
もともとトヨタは３代目プリウスをこれまでのプリウスにかけた資金を回収するため（初代は1台あたり50万の赤字）の車として
発売する予定でした。しかし、インサイトの登場により危機感を感じたトヨタは３代目プリウスを値下げしました。（もともと本気のつくりはしていなかったので当初の設定価格である250万～280万前後では太刀打ちできないと思ったのでしょうか）
そのツケをSAIでありＨＳであり、ミラココア出したり、プラドをコストダウンしてMCしたりしてとろうとしているのです。
なので、開発当初の設定価格より割高に設定されていると思います。（ちなみに純粋にエコというレベルでいえば、カローラアクシオのほうがエコですよ。）

そう考えると、⑤はアルテッツァという前車はあったものの、レクサス当初のモデルでありかなり頑張らざるを得ない車であったはずです。だから私の場合は間違えなく⑤を選びます。（レクサスもＲＸ以前と以後で別のメーカーと考えたほうがいいかも）

あくまで私見なので、好き好きでいいと思いますが。