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プリウスの例ですがおそらくアクアも同じだと思いますので。

バッテリーレベルが高くてエアコンOFFなら、１時間くらいはバッテリーの電力で足りるでしょうから、ガソリン消費はゼロでしょう。システムが起動していれば徐々にバッテリーの電力を消費しますので、バッテリレベルが低くなると自動的に充電モードになり、エンジンが始動して充電しますので何もせずほっといて大丈夫です。もし、強制的に充電したければパークングブレーキをかけて、Pレンジに入れてアクセル踏めばエンジンがかかって充電されます。

ちなみに、車中泊のブログを読んでみますと、夏場にプリウスで車中泊した時、エアコンオンで一晩過ごしても消費ガソリンは２Lくらいのようですね。冬は暖房が電気ではなく冷却水の熱を使う構造のため、消費ガソリン量は大きくなるようです。