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Q7とRクラスを検討中で、先日各ディーラーで両方を試乗させてもらいました。
荷室が欲しいので、カイエンは対象にならなかったのですが…

Q7は3.6L、Rは3.5Lに乗せてもらいましたが、Q7は予想外にトルクがあるなという感想でした。
街中での加速にストレスはなく、2t越えには思えない加速をします。
対するRクラスは3.5Lだとトルクが欲しいな重いなという印象、+100ccの違いがここまで出るとは思えないので、エンジン特性の差でしょう。

取り回しはさすがに5m超えのQ7は気を使います。
住宅街などで扱いやすかったのはRクラス、これは車両端の見切りが良いのと、ガラスエリアが広いように感じました。
その分、死角が少なくぎりぎりまで寄せても安心感があります。
乗用車的なRクラスと、RV的なQ7といった感じでしょうか。

最近、街中でもQ7をかなり見かけますので、売れてるんだなとは思います。
個人的には、取り回しのし易さでRクラスかなぁという感想です。
試乗というチョイ乗りの感想ではありますが、ご参考にしてみてください。