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語源は詳しく知りませんが、中世の時代に貴族や上流階級の人々が舞踏会などに出かける時など、「装飾を施して少し豪華・贅沢に仕立てた馬車」のことをクーペと呼んだそうです。
それらの殆どが２ドアだったので、現在は２ドア車のことを無条件でクーペと呼ぶようになったみたいですね。

しかしそれなら本来の「パーソナル（個人的）」に使う事を目的としたクルマなら全てクーペと呼んでもおかしくはないかもしれません。
自動車という道具が世の中に浸透してから僅か１００年しかたっていません。
人類の歴史のなかでも比較的新しい道具である「自動車」は、これからも使用目的や生産者・消費者の都合で種類も呼び方も変わってくると思います。
ハッキリ言って定義そのものもあやふやで我々素人には理解するのが難しいかもしれませんが、新しい道具なんてそんなものですって。
自動車雑誌などを見るとランエボ・インプなど本来はセダンなのに「ピュアスポーツカー」などと記事を書いてますし、時代の移り変わりによってそれぞれの認識や呼び方が変わっても少しもおかしくないと思います。

そんな時代の流れのなかで、たまたまＢＭＷがＸ６を「クーペ」と呼んだだけの話しであってドアの枚数やボディ形状などで「セダン」「ミニバン」「ワゴン」「クーペ」などと区別してた時代もそろそろ終わりに近づいてるのかもしれませんね。