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補足について。

どのようなナビをつけるときでも、スピーカーへの配線は必要です。
簡単なのは、ナビ裏から出ているスピーカーへの配線を、スピーカーに直接繋ぐことです。

スピーカーまで配線を引くことではありません。
運転席や、助手席周りのヒューズブロック近くのコネクターの、スピーカーへのピンを差し替えるだけです。
慣れた人であれば簡単です。

他の回答者さん言っていますが、
もしそこ収まらない大きさであれば、NHDN=W56より１年古いトヨタ純正ナビには収まるものがあります。
オークションであれば、２万円以内で手に入ると思います。

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NHDN=W56でトヨタ純正のＨＤＤナビであれば、スピーカーへの配線を、ナビの端子から直接スピーカーに接続すればよいと思います。
スーパーライブサウンド？としては使えませんが。
（トヨタ他車種のスーパーライブサウンドでの経験）

とりあえず一箇所のスピーカーに直接、ナビから配線を繋いで様子を見てはどうですか。