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キーフリーシステムですね＾＾；
ダイハツ・ストーリアとトヨタ・デュエット（ともに中身は同じです）が量産車では世界に先駆けて装備したシステムです。

ピーピーという音はキー抜き忘れ防止ブザーです。
（一段階だけまわした状態（ACC)でなるというのは不可解です。本来は差し込んだ状態でなります）
4つのドアのうち、どこか半開きの部分がないか確認してみてください。
もう一つ忘れてしまいがちなのは「トランク」です。

半開き状態（半ドア）になってるとブザーが鳴るようになっています。

そして・・・キーフリーシステムの一番の弱点が
「半ドアになってるといつも電波を供給し続ける」という点です。

通常では3年ほど持つ電池が、半ドア状態ですと極端に寿命が短くなります。
（常に電波を出し続けるので）

14年でしたら通常使ってる時間と半ドア状態の時間でそろそろ・・・といったところでしょう。

電池はそれほど高くはないですが、半ドア状態には気をつけてください。