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もし、乗り降りがまだ大丈夫なら、そのままカムリをお乗りになる方が得です。
車自体はあと10万㎞は走るでしょうし。
10年だと、下取りも低いです（今の日本はセダンは不人気で、クラウン以上でないと二束三文です）ので、急いで替える必要はないと思います。
あと2年で税金が25%上がりますが、その時でも遅くないと思います。（カムリはまだまだ元気だと思いますが）

お乗り換えになるということなら、お勧めはトヨタのシエンタです。
特に、昨年まで売っていた旧型シエンタは、4.1mと短いにもかかわらず、スライドドアで視点も高いので、お年寄りにはお勧めです。（ノアは4.7m）
幅も小さく、回転半径も小さく、燃費も良く、税金も安いのでいかがでしょう。
もちろん軽自動車よりは維持費は大きくなりますが、カムリからいきなり軽自動車というわけにはいかないでしょうし。
旧型シエンタの中古は、100万円くらい～に落ちていますし。

現行シエンタは、ちょっと長く(4.2m)なりましたが、たいして値段は上がっておらず、悪くないです。（それでも新車なのでコミコミで250万は要るだろうなあ)

ノアにしろシエンタにしろ、質問者様の走行距離では、ハイブリッドは元が取れません。ガソリン車をお勧めします。

どちらにしろ、機会を見つけて試乗をされてはいかがでしょう。
トヨタは試乗だけではそれほどしつこく営業かけませんし。(うちの県の場合)