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Q11. 車内からピピピッ音が鳴り続け、リモコンの操作がエラーになる。
バッテリーを交換(バッテリー上がり)したら、リモコンでエンジンがかからなくなった。
A11. バッテリー交換やバッテリー上がりによって常時電源が断たれ、パーキングポジションの登録内容が失われ(初期化され)たと考えられます。
下記の手順で「パーキングポジションの設定」を行ってください。

標準的なパーキングポジションの設定手順 (ピピピッ音が鳴り続けている場合)
1. ブレーキペダルから足を離したまま鍵をONの位置にし、2～3秒待つ。(ピピッ音が鳴る)
2. ブレーキペダルを踏みシフトレバーをRに動かし、そのまま2～3秒待つ。(ピッ音が鳴る)
3. シフトレバーをPに戻し、ブレーキペダルから足を離す。(確認音が鳴る)
4. 鍵をOFFに戻す。(ピピピッ音が鳴らなくなったことを確認)
*機種や接続方法によっては、上記の手順と異なる場合があります。

http://www.yupiteru.co.jp/products/en_sta/es_faq.html#11

もう一度、バッテリー端子を外し、上記を最初から初めて下さい。

補足
ユニットは先の回答者さんの通り室内です。
ボンネットを開けてバッテリー端子を一度外して下さい。
再度、端子を接続する。
ユニットからピピピ音がすれば、上記作業開始です。
ユニット本体に設定スイッチはありません。
ユニットの配線をいじる必要もありません。