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ガソリンとディーゼルの違い
最高出力と最大トルクの出方が違います。
ガソリン車はエンジンが良く回り7000回転ぐらいで最大パワー、
4000回転ぐらいになると最大トルクを出します。
デーゼル車は2000回転ぐらいで最大トルク、4000回転で最大パワーがでます。
要するにガソリンエンジンは高回転までまわり
ディーゼルエンジンは低回転時に力をだす特性があります。

なぜディーゼルが高いのかというと人気があるからです。
プラドの車重を考えてみてください。
ヘビークロカンなので2トン前後の重さがあります。
この重量でガソリン車だといくら踏んでも走りません。
先ほど書いたようにガソリンエンジンは
ある程度の回転数を出さないと力を発揮できないのです。
なので燃費も悪くなって維持費がかさみます。
ただ排気ガスはきれいなのでNOxはクリアできます。

ディーゼルエンジンだと低回転で最大トルクを出せるので
スムーズに発進できます。
またガソリンエンジンの約2倍ぐらいのトルクを持ちます。
大型車になればなるほどディーゼルエンジンじゃないと走れないのです。
よってディーゼルに人気が集中して高くなるわけですが、
排ガスのNOxがクリアできないので東京都のような制限があると乗れなくなります。
ただ燃料の消費量や価格も違うのでディーゼルエンジンが好まれます。

以上のことからディーゼルエンジンがお勧めですが、
NOxで引っかかる地域ならガソリン車にするか
ディーゼルエンジン車を購入してNOxをクリアできるように改造するかです。
(50-100万ぐらいかかってしまいます。)

少しわかりにくいですが参考にしてください。