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タイヤ・ホイールだけでは不可能です。ノーマル状態ではタイヤの径を大きくするにも限度があります。

ボディリフトもしくは足回りで上げてやる必要があります。

補足ですが、車高を上げタイヤを大きくした場合メーターと実際の数字に狂いが生じます。
私もそうですが、多くの方が無視しています。狂いをなくすこともできますが、私の周りの人間も無視しています。
メーター補正する人も少ないと思います。

車高を足回りで上げた場合ブレーキホース、ラテラルロッドなど交換しなくてはならない部品ももろもろでてきます。
ボディーリフトで上げた場合、交換部品も最小限で済み間ますし、乗りご心地もほぼ変わりません。
どう上げるかはご質問者様の自由です。私の意見ですと７８プラドであれば足回りで５インチ位がかっこいいと思います。
いじり方にもよりますが、７８プラドは結構すごいですよ。


あとタイヤの件ですが、グッドリッチであればＡＴかＭＴでしょう。あまり良いタイヤとは言えませんが、
私は嫌いじゃありません。オールラウンドと季節を考えＡＴ（オールテレーン）が良さそうですが、
見た目でＭＴ（マッドテレーン）でもイイと思います。
これもまた私の意見で申し訳ありませんが、７８プラドなら絶対ＭＴの方がかっこいいです。

私のお勧めはニットーのテラグラップラー・マッドグラップラーがお勧めです。
横浜のジオランダーなども人気があります。