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シートもでしょうが、多分、遠乗りして疲れるのは車の挙動も有るのでは有りませんか？カーブなど走っていて車がグニョグニョとよじれるとか。トヨタ特有のものですね。シャシーに一体感が無くて、四輪バラバラの感じ（重心が恐ろしく不安定）。車がカーブであちこち傾く。だから乗ってる人も疲れる。昔のトヨタ車は大衆車でもシッカリ作られていたようなのですが、バブル期以後特に９０年前後からダメになったみたいです。もう「どうにもならない状態」です。運転者の技量云々ではないですね。車の基本設計そのものからダメ。誰が運転しても最悪。幾らABSやエアバックが付いていても、車そのものの性能が悪ければこれらも効果半減です。疲れやすい車は事故りやすくもありますので。
シートはレカロ等に換える手が有りますけど、それ以外では走行性能を少しでも向上させる。アライメント調整ではキングピン角度を規定内に収めること。これが外れていると操縦性が著しく悪くなるんですね。もしアライメント測定してこのキングピン角度が規定外だったら規定内に入れてみてください。かなり操縦性が良くなってカーブ走っても車の傾きが大きく改善されるはずです。すると疲れにくくなります。その前にサスペンション・ブッシュは交換したほうが良いです。７万キロも走っていればブッシュかなりヘタってますからアライメント測定しても数値がかなりズレてしまうからです。スプリングやショック・アブソーバーが少々ヘタっていても、キングピン角度が規定内に有れば、カーブではかなり安定して周れると思います。車が外に余計に傾かなくなるはずです。あと空気圧も大変重要です。これが±１０違うだけで全然違ってきます。空気圧とブッシュが重要で、その次にバネとかショックです。
あと、やはり足回りはトヨタ以外が良いでしょうね。マツダやスバル、ホンダや日産のほうが評価高いです。スズキのスイフトもヨーロッパでは評判良いみたいですね。トヨタがヨーロッパで売れない原因はここにありますよね。