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修理屋です。
車の状態が全てノーマルで大きくぶつけた履歴がない事を前提に回答しますが、おそらくフロントのトー（サイドスリップ）調整で治ると思います。
整備工場に行って、事情を説明してサイドスリップを点検、調整してもらってみて下さい。
ノーマルの状態でキャンバー角を調整できる車はそんなに多くはないです。
キャスター角は直進安定性にとても重要な要素ですがですが、車の設計段階の話ですので、一般的な車では調整できる構造にはなっていません。
もしキャンバー角が調整できたとしても、トー角とそれぞれ独立して調整できますので、ネガだからインと言う事はありません。
ネガでもアウトにもできるでしょう。
しかし、キャンバー角の目的は旋回時の安定性、ステアリング操舵力の軽減などですので、直進安定性に大きく影響はしないと思います。

センティアって、4ＷＳ車もありますよね？
もし4ＷＳ車だったら、リヤのトー角もチェックしてもらいたいものですね。
ですが、資料の無い工場ですと、リヤのトー調整の基準値が判らず合否の判定もできなく、何となく調整されてしまう可能性があるので、マツダのディーラを薦めます。
その車種を知り尽くしている分、早く正確に作業してくれるはずです。