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その車両はまだナンバーが付いているままでしょうか？それとも
すでにナンバーを返却して、書類が「一時抹消登録証明書」になってると新たにナンバーを取得しなければならないので費用に違いが出てきます。
下記は一時抹消登録から新規で車検を取得する場合の一例です

車検取得前に
車庫証明印紙代（埼玉は２６００円県によってちがうのか？です)
車庫証明手数料（？円　店によりけり、自分でやればゼロ）

車検取得時に
自動車重量税（抹消謄本の「車両重量」の覧　1500ｋｇ以上でしたら２年で　５０２００円）
（1000ｋｇ以上１５００ｋｇ以下　は　２年で３７８００円）おそらくセンティア　３.０Ｌは１５００ｋｇ以上かな？
自賠責保険（２５ヶ月約３２０００円）
テスター代（約２０００円）
検査印紙代+用紙代+ナンバー代（約５０００円）
自動車税の月割り（年額５１０００+増額）を車検取得の月から翌年３月分まで月割りで
支払います。
↑これらは絶対に支払わなくてはなりません、細かい数字はまとめてしまっているので、若干の
上下があります。

その他
おそらくすでに支払い済みだと思いますが、その車両に「自動車リサイクル料金」が支払われていないと、その「リサイクル料金」もかかります
こちらから参照可能↓
http://www.jars.gr.jp/index.html

ご自身で車検場に行かれる場合、仮ナンバーも借りなければなりません（一回１０００円程度？詳しくは地元市役所に問い合わせてください)
車検をお店に依頼して、そのお店が「回送ナンバー」を持っていれば、借りる必要はありません。
もしくは積載車などで陸事まで運ぶ必要があります。

その車両が車検合格に必要な修理にかかる
部品代+交換工賃（例えばタイヤの溝が無ければ車検に合格しない為、必ず交換が必要になる)
車検代行手数料（車検自体をご自身でやればゼロ）
↑これらはその車両の程度により変わってくるので、具体的な金額は？ですね