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「それっぽさ」で決めているわけではなくて、乗用車にはちゃんと「規定」があります。

「軽自動車規格」
排気量660cc以下・全長3400mm以下・全幅1480mm以下・全高2000mm以下

「5ナンバー規格(小型自動車規格)」
排気量2000cc以下・全長4700mm以下・全幅1700mm以下・全高2000mm以下

「3ナンバー規格(普通自動車規格)」
排気量2000cc以上・全長4700mm以上・全幅1700mm以上・全高2000mm以上

これらが大まかな乗用車の基準になります。
iQは排気量1000ccまたは1300cc・全長2985mm・全幅1680mm・全高1500mm。排気量、全幅の項目で軽自動車規格から外れるので、5ナンバー規格に分類されます。
ワゴンRソリオも同様に、排気量1000ccまたは1300cc・全長3545mm・全幅1620mm・全高1665mmと、排気量、全長、全幅の項目で軽自動車規格から外れ、5ナンバー規格に該当します。