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まず、通常ドアをあけて点灯するルームランプがどのようにして点灯するか仕組み、回路等はわかりますか？普通の点灯回路はバッテリーのプラスからフューズをくぐりルームランプの電球の片側につながります。そしてもういっぽうの電球の片側にＯＮ－ＯＦＦ－ＯＮの３極スイッチ（ルームランプスイッチ）の一極(コモン)にがつながっています。そして残り二極ある一極が直接アースに接続され、もう一方の一極がドアスイッチ(押しボタンでボタンを押すと切れるものがドア周辺に付いている)につながりアースへと接続されています。これが普通の回路構成でマイナスコントロールと言います。自作フットランプをドアと連動したいとのことですからここで欲しい信号電線はドアスイッチに接続されている電線です。この電線を見つけて(簡単なのはルームランプのスイッチ部分です)取り出しあとプラス12Vとアースがあればできます。また、自作フットランプの容量が小さければプラス12Vもルームランプのスイッチ部分から取り出してもOKです。
小さく見ずらいですが、画像を添付いたします。上半分が基本回路です。下半分は増設ランプ（LEDユニット）を新たな切換スイッチでドア連動、オフ、常時オンができる回路です。

画像、ダメでしたか。すみません。フットランプ(＋)を常時電源、フットランプ(－)をルームランプ(DOOR)で良いですよ。