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確認すべきポイントは２つです。

①お手元のプリンタ（pixus：キヤノン製）は、パソコンに繋ぐだけで印刷ができるものですか？

PCは通常、繋いだだけではその機械を使うことが出来ません。「ドライバ」と呼ばれるマニュアルを必要とします。
マニュアルがないと、PCはそのプリンタを使いこなせません。印刷も出来ません。

但し、WindowsXPであれば、マニュアル不要な場合もあります。

なので確認して下さい。
お手元のプリンタは、WindowsXPのパソコンに繋ぐだけで印刷ができるものですか？
本当にマニュアルは要らないのですか？
確認方法はキヤノンさんに問い合わせるか、以前の時はどうだったか…ですね。

以前もXPで、マニュアルをPCに教え込ませるという作業はなかったのでしょうか？
もしキヤノンさんに聞くのであれば「このプリンタは、WinXPに接続する時、ドライバのインストールは必要なのか？」と聞いてみてください。
「必要です」と答えが来たら、その方法を聞いてください。そうすれば印刷できるのではないかと思います。

②　①は特に必要がないということでしたら。以下の手順を確認して下さい。
プリンタを繋いだ状態で確認して下さいね。

スタート→コントロールパネル→（プリンタとその他のハードウェア→）プリンタとFAX

で、出てきた画面にプリンタのイラストはいくつありますか？
２個以上ある時は、どれか一つだけ右上にチェックマークの入っているものがあると思います。
これがpixusの上に入っていますか？　「Microsoft Office Document Image Writer」に入っていることが多いんですが。
pixusの上に入っていないのであれば、pixusのマークの上で右クリックをして、「通常使うプリンタに設定」を左クリックして下さい。
pixusの上にチェックマークが入ると思います。
入ったら印刷実行してみてください。

とりあえず、最低限この2つを確認してみてください。どちらも大丈夫だったということでしたら…また別の原因になってしまいますけれど…。ご健闘を祈ります！