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その組み合わせでコピーシステムとして使用しているのであれば、コピーユニットのCS-6500Sを通してスキャナとプリンタがつながっています。
よって、CS-6500Sの使用できるプリンターとして確認してみたところ、以下の情報がありました。

http://faq.epson.jp/faq/01/app/servlet/qadoc?114

ここに、対応プリンタとして以下が記載されています。

CS-6500/6500S：LP-8500C/8300C
CS-6800：LP-8800C

しかし、これらすべては、すでに販売が終了しているものばかりです。
今回のES-9000Hのスキャナとしては、販売はされていますが、現在は、コピーシステムとしての組み合わせでの販売はされていないようです。

中古機などで、上記のプリンターを探すか、全体的に複合機として買い替える方がいいかもしれません。
現在の販売されているプリンターでは、ES-9000Hをスキャナとして使用する場合は、PCを通さなければ印刷はできないようです。