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D端子どうしのD端子ケーブル接続の他に、音声ケーブル（白、赤）の接続が必要です。

Y、Cb、Crの接続は、コンポーネント端子と呼びます。
コンポーネント端子とコネクタの形が違いますが、D端子とコンポーネント端子の信号は同じです。
映像系の信号だけを伝えるので、音声信号は別に繋ぐ必要があります。

接続するケーブルは、
・「コンポーネント端子⇔コンポーネント端子」
や、
・「D端子⇔D端子」
の他に、
・「コンポーネント端子⇔D端子」
という変換ケーブルも有ります。

接続が簡単で便利な、D端子⇔D端子が好まれがちですが、
ケーブルの太さや、端子の接触面積があまりにも違うため、
ケーブルを長く使う場合や高級機器の場合には、
D端子よりも、コンポーネント端子同士で接続する方が好まれる事があります。

一般的に高画質な画像に対応している接続方法を書くと、
HDMI ＞ コンポーネント端子 ≒ D端子 ＞ S端子 ＞ 黄色い画像用端子（ピンプラグ）
で、HDMIは音声信号を含みますが、その他は音声は別です。

また、DVDプレーヤーにもよりますが、D端子やコンポーネント端子で接続する場合、
DVDプレーヤーの画像出力設定を変えないと画像信号が出ない事が有ります。
ですから、正しい設定で画像が確認できるまでは、S端子か黄色い画像用ピンケーブルも接続しておいた方が良いと思います。
設定については、DVDプレーヤーの説明書を読んでください。

VTR一体型DVDプレーヤーを使ったことが無いので推測ですが、
DVDの画像信号はD端子で接続できますが、ビデオの画像信号はD端子からは出力しないような気がします。
ビデオの画像信号は、S端子か、黄色い画像用端子からしか出力されないような気がします。
S端子と黄色い画像用端子の比較では、一般的にS端子の画像の方が綺麗です。