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ＤＶＤレコーダーでＤＶＤ－ＲＷに保存したものをPCのドライブにセットし、マイコンから、そのDVD-RWを開いて見ましょう。
最上階層はDVD_RATVのフォルダですかね？ それとも、何もない状態でしょうか？
DVD_RATVのフォルダであれば、データは、VR方式のデータで書き込まれています。この場合、は、単純に 外付けHDDにドラッグアンドドロップでコピーが出来ます。 再生はDVD_RATVVR_MANGR.IFOファイルを開くか、DVD_RATVフォルダをDVD再生ツールにフォルダごとドロップすると再生が出来ます。ただし、VR方式に対応していなければ、再生ができません。
フリーの再生ツールは？？？聞いたことがない(^^ゞ また、一部の家電メーカーのDVD再生ツールは、脆化版なので再生が出来ません。
なお、外付けHDDに書き込んだものをDVDに焼き戻すには、フォーマットリビジョンが２．０である必要があります。単純にデータとして書き込むとISO9660に、ビデオとして書き込むと UDF1.02になってしまう場合があるので、要注意です。

DVD_RATVではなく、何もない状態の場合、まず、レコーダーで ファイナライズする必要があります。ファイナライズしないと、HDDに映せません。
ファイナライズ後、DVD_RATVならば、先に記載した通りです。
そうではなく、VIDEO_TSフォルダの場合、同様にドラッグアンドドロップでHDDに取り込めます。VIDEO_TS.IFOを開くと再生が出来ます。こちらに対しては、フリーのDVD再生ツールも対応してます。 DVDに焼き戻す場合は、UDF1.02フォーマットリビジョンで書き込む必要があります。