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排水ホースの排水パイプ等への設置状況等が詳しくわからないのですが…エラー表示自体は“排水不良”のメッセージです。
パターンとしては、１．排水が全くできない、２．排水に異常に時間がかかるのいずれかですが、まれに３．洗剤の種類や投入量の影響で大量の泡が発生し水位検知ができない場合もあります。

ただし洗濯が全くできないというわけではないようですので、洗濯機よりは配水管もしくは排水口との接続方法に問題があるように思います。
特に「洗濯が終わった後に排水ホースに水が残った状態です。」との事ですので、配水管との接続に問題がありそうな気がします。

本来は配水管に洗濯パンを設置して、その上に洗濯機を設置し、ホースの水は洗濯パンに流し込むようにするのがベストなのですが、おそらく普通の床に排水パイプだけがむき出しに出ていませんか？
さらに、そのパイプが細いためかもしくは排水の溢れ防止のために、配水管に洗濯機のホースがピッタリとはめ込まれて隙間のない状態になってはいないでしょうか？
もしそうでしたら、排水管の排水能力が詰まりや汚れ等で低下して、洗濯機からの大量の排水に対処できていないと思われます。
排水量の多い通常コースで発生し、排水量の比較的少ない10分コースで発生しないのであればこの可能性が高そうですね。

もしホースを外して近くの浴室等に排出できるようなら、一度その状態で洗濯してみてください。
これで異常がでなければ排水管の方の問題ですね。

良かったら接続している排水管の状態（形状・太さ等）と、排水ホースと排水管の接続部分の状態（ただ突っ込んであるだけで間に余裕があるか、ピッタリはめ込んであって隙間のない状態か等）を補足してください。(^_^)

※略図追加しました。NGパターンなら排水管を一度洗浄してもらうか余裕のある太目の配管に交換してもらう必要があります。
防水パンを設置すれば排水容量を超えた排水は一時的に防水パンの中に溜まって徐々に流れます。