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「マニュアル登録」→「検索登録」でアクセスポイントは検出されるのですが、
WEPキーを「共有キー」に入力しても「アクセスポイントに接続できませんでした」
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とありますが、この部分が違うのだと思います。
「共有キー」ではなく「認証なし」でWEP KEYを入力してください。
具体的なイメージは

http://www.freespot.com/users/tejun/howto_biblio.html

等が参考になると思います。
WN G54/R3のマニュアルを見ましたが認証方式Open System Shared Keyをサポートしています。
Open Systemの場合「認証なし」を選んでWEP KEY入力
Shared Keyの場合「共有キー」を選らんでWEP KEY入力
となります。アクセスポイントの管理画面で確認してみてください。