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> ①ハードディスクが満杯近くなると、本機で認識しなくなる可能性があるのか？
これに関しては分かりません。1.5TBのHDDに80%まで録画した事は有りますが、その限りでは問題は発生していません。
(少し、レスポンスは悪くなりましたが、それ以外は順調です。）

> ②いくつか残しておきたい番組がありますが、上記のような状態から外付けハードディスクから、移動保存できるのか？
> ③このような表示が出たら、初期化するしかないのか？
REGZAは、今までのパソコン用のHDDとは違うGPTフォーマットを採用しています。また、REGZAはlinuxを使用していると聞いています。この２種類にくわしいならデータを引き抜き、解析してサルベージする事も可能かもしれません。
ただし、「初期化を行います」と表示されている時点で、HDD上のパーティション一覧か、書き込まれている重要情報が壊れたのだと思います。このような状況の場合、まず復旧は不可能だと思います。（この場合、初期化すればHDDは使用できますが、過去の録画データは確実に削除されます。）
ただし、超高額（数万～何百万円）ですが、データ復旧サービスをしている業者が存在します。パソコン用フォーマットと違いとても高額であったり、断られる可能性が高いですが、どうしてもデータ復旧させる必要があるならそのような業者に相談される方法もあります。

もしかしたら、HDDの不良も考えられますので、REGZAで再使用する前にPCで初期化＆不良セクタの確認を実施したほうがよろしいと思います。