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カメラをパソコンに接続して電源を入れたとき、カメラ自体は認識されていますか？

WindowsXPの場合なら、
パソコンの「スタート」＞「マイコンピューター」を開き、
「スキャナとカメラ」のところにGR-HD1が表示されているでしょうか。

表示されているのであれば、そこから手動でカメラに保存されているファイルをコピーすることができるかと思います。