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ステージの明るさも判らないのにアドバイスのしようなんて有りませんよ

一般に歩いている人を止めるなら1/60
走っている人を止めるなら1/125以上のSSが必要と言われます
ダンスならそれより早い動きでしょうね
特に指先や足は体より早く動きますからね
どの速度なら止まるかは貴方が今まで撮影してきた画像を見れば判るでしょ
後はその速度で撮影できる様に絞りとISOを導くだけです

ピントと被写体ブレは別の話
明るさが足らなくてピント合わせが追いつかないならMFを使えばいい
ただし貴方がAFより早く合わせる技量が無いなら意味は無いですけどね

暗闇を撮るわけじゃないんだから、AFは問題ないと思います。
問題はブレですよね。
ならTvで、適当に止まるまで上げていけば良いと思います。

シャッター切った分全部成功しなくていいんですよ。そのシーンだとおおむね20枚～30枚に一枚いいのができればいいので、その一枚のために他の30枚を捨てるつもりでテストしていきます。つまり、不要なシーンの場合でも、じっとしてないで、シャッターを切り続けてパラメータが合っているか試して調整いくのです。

その写真をポスターにするとか、なんかのコンクールで入賞目指すってなら話は別ですが（ま、その場合、知恵袋でこんな質問してる場合じゃないですけどｗ）

ふつう5D3ならISOは1600まで大丈夫です。手持ちの場合しょうが無いので3200迄妥協します。一脚はあった方がいいです。

あと、ヒップホップの場合難しいと思いますけど、ダンス一般では動きを出すためにわざとシャッター速度を遅くする場合もあります。その場合も基本はTvだと思います。そういう流れた写真（でも流し撮りのようにどこか1点は止まってるのが理想ですが）も混ぜておくのが良いとおもいます。

客席の暗さは、計算しません。
ステージの明るさが問題です。
また照明が、電球色・蛍光色などで色温度も変わります。
動きを止めた撮影か、流れる様な撮影かで、シャッタースピードも変わります。
動きも激しい動き。緩やかな動き・・・・
皆違ってきますから、開演前にイロイロ設定を変えて、試し撮りです。
フィルムカメラと違って、即結果が見えますから、最初から決めつけないで、
イロイロに試すのです。
ノイズを・・でしたら、ISOは、200にして下さい。

ステージの明るさが分からないが…
SS1/500～1/250程度
F値、5.6にセットして
ISO感度をオート（上限設定は6400～12800）で撮影してみては？
無理に感度を下げて
絞り開放によるピントの余さや
遅いSSによる被写体ブレよりも、
多少ノイジーでも
ブレボケよりも良いと思います。
また、慣れ無いMFを使うよりも
カメラ任せのAFを使用する事を前提に撮影する事を勧める。
まぁどうして合わない様ならMFでも良いけど…

５D３使って、そんな良いレンズ持ってて初心者と言われてもにわかに信じられませんが。。。。。

ステージ上でダンスをしてる人を撮るのは、プロでも難しいらしです。
それは、照明がスポットであたってたり、音楽に合わせて変わったりするからです。
１秒と同じ照明が当たってないことも多いですから。
つまり、１秒もしないでカメラの設定が変わるんです。
ですので、何も見てない状態でこの設定がいいとは言えないでしょう。

まずは、目当ての人以外で、色々設定しながら練習してみる。
その中で気に入った写真の設定をして、ひたすら撮ってみる。
そうすれば、その設定に近い光があたった時にいい写真が撮れてるかもしれません。