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「RAWは画像データではない」ので、ソフトやプリンタによってそのまま現像することが出来ない場合がほとんどです。一部には可能なものがありますが、印刷効率や印刷設定の面で制約が非常に多いのがまた普通です。

＞JPEGで書き出したものを
SDカードに移さなくても、JPEG変換保存したものならPC画面上から印刷できるはずです。JPEGやTIFFなどは画像データなので。

印刷を諦めるか、面倒臭さを飲み込むか、lightroomの書き出しプリセットを設定して、ある程度まとめてJPEG変換できるようにするか、でしょうか。
セルフ現像自体が面倒だと感じる人もいるくらいですから、カメラ内現像をより使いこなすか、という方法もあろうかと思います。

１shotの現像に例えば60secを使うのなら、書き出してる間に次のファイルを触っていれば済むことですから、どうにでもなろうかと思います。

RAWも画像データです。現に、画像が表示出来て、印刷もできるでしょう。JPEGは汎用フォーマット、RAWはカメラ毎にデータ構造が違う。それだけです。

ソニーのカメラですか。レンズには収差がありますが、ソニーの場合、RAWはそのままのデータなので、レンズの収差の影響で、ピンボケのように見えるのだと思います。RAWは、明るさや色の調整の他に、そういう収差を消して、JPEGに変換して使うものです。画像データ同士を比べると、ソニーの場合、レンズの収差をカメラが修正したJPEGが優ります。RAW画像を調整するのが面倒なら、最初からJPEGで撮り印刷したほうが綺麗です。