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プリンターエラーの件ですが、これは本体を見ないとなんともいえない状態です。
色々な原因があるのですが、CD印刷時の動作には問題はなかったのでしょうか？また、何か気になるような動作があったとか・・・。CDトレイ（本体）は正常に戻りましたか？一時的なものなら、電源のON・OFFを何度か行うと解消することもあります。

＞直接、メーカーのエプソンに修理を依頼するのと、家電量販店に持ち込んで修理を依頼するのではどちらがコスト的にも安いですか？

これは、保証がどうかにもよりますね。プリンターエラーであればなんらかの故障の可能性もあります。（一時的なものを除いて）
メーカー保証は×ですので、５年保証や延長保証に加入されていれば修理代はいらないと思いますが、これは販売店さんの手数料でもかわります。直接の場合は送料は必要です。￥1,575円（往復+梱包）で自宅にいればいいので面倒でありません。
もちろん持ち込み修理ができる場所にお住まいであれば持ち込みされると￥0です。
修理代は￥11,550です。ですので、一度販売店さんの保証期間内であれば問い合わせされてみてはいかがでしょうか？
ただし、お店には持ち込みしなければいけませんし、お使いの機種であればしっかりしていますから重く少し大変かもしれませんが。