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焦点距離は、レンズが像を結ぶ距離のことです。
簡単に言うと、蛍光灯とテーブルの間にレンズを置いて、蛍光灯の像がテーブルにくっきり写った時のレンズの中心とテーブルの距離を焦点距離と言います。
焦点距離が長いほどレンズの屈折が緩やかになるため、遠くのものが大きく写ります。

なお、カメラのレンズは、複数のレンズを組み合わせているため、レンズとセンサーの距離が焦点距離と等しいレンズは、少ないと思います。

どのくらいの距離が写せるかですが、目で見えるものは、何光年先の星でも写ります。ただ、２０センチとかの至近距離は、写せません。

焦点距離は、拡大率のことだと思ってください。キットレンズの場合は、APS-Cサイズのセンサーを使った場合、18-55mmのレンズが片目の視野と大体同じになります。また、焦点距離が２倍になると写せる範囲が、長さで半分、面積で１／４になります。
55-250mmの望遠側(250mm)だと、月を撮ってA4サイズで印刷すれば、ピンポン玉くらいの大きさになると思います。