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> たとえば出力をS端子でTVに接続して、入力１がS端子、入力２に黄色の映像端子の混合もできますでしょうか？

映像の信号は基本的に輝度信号（Ｙ信号）と色信号（Ｃ信号）の２つからなります。黄色の端子（コンポジット）はこの２つの信号をミックスしているのに対し、Ｓ端子は別々の線で転送します。そのため、Ｓ端子をコンポジットにするには単に信号を合成すればいいだけですが、コンポジットをＳ端子に変換するにはミックスされた２つの信号を電気的に分離しなければなりません。この働きをするのがY/C分離回路です。
この場合、入力２からテレビはコンポジット→Ｓの変換となるため、Y/C分離回路が必要となります。安価なセレクタではY/C分離回路は登載していないため、コンポジットとＳ端子の接続はできませんが、高級セレクタではY/C分離回路を内蔵してこのような接続を可能とするものもありました。現在はアナログ接続の必要性が激減したため、もう製造していないと思いますが。

なお、映像はＹ信号とＣ信号が別々に必要であるため、Ｓ信号はそのまま変換なしで表示できますが、コンポジット信号はどこかで必ずY/C分離回路を使って映像を変換してからでないと表示ができません。
テレビにコンポジットでつないだ場合はテレビに内蔵されたY/C分離回路が映像を変換しますし、セレクタを介してテレビとＳでつないだ場合はセレクタのY/C分離回路が映像を変換することになります。この場合、テレビのY/C分離回路の方が高性能の場合はコンポジットつないだ方がむしろ高画質となります。
ですから、絶対にＳ端子でつなぐ方が高画質であるというわけではありません。

> 出力が2つあるAVセレクターの場合ですと、たとえば入力１につないだゲームやビデオなどの映像・音声を出力1と> つないだTV①と、出力２とつないだTV②に同時にTV2台に映し出すことは可能となりますか？

この場合は映像分配機能が必要となります。電源を必要とするアクティブタイプのセレクタだとこの機能を持っている場合が多いです。電源不要のパッシブタイプのセレクタでは切替のみで映像分配はできません。