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一番の違いは、
トヨタはエンジンとモーターが対等に動作する。
ホンダはエンジンがメインでモーターはアシストに徹している。
ってところでしょう。

コント風にすると、
トヨタの場合…
コンピュータ「今はモーターで走った方が良いな。エンジンさん止まって、モーターさん動いて」
モーター「任せとけ！」
エンジン「ちょっと休みます」
コンピュータ「モーターさんにはきつくなってきたな。モーターさん止まって、エンジンさん動いて」
モーター「はーい、休みます」
エンジン「よーし、働くぞ～」
コンピュータ「バッテリー残量が減ってきたな…モーターさん発電して」
モーター「発電、発電！」
コンピュータ「モーター1には発電させて、モーター2だけで走った方が良いな」
モーター1「発電するぞ～」
モーター2「その電気で動かすよ」
エンジン「休みます」
コンピュータ「パワー不足だ。モーターさん、エンジンさん二人力を合わせて働いて！」
モーター＆エンジン「力を合わせて乗り切るぞ！」……

ホンダの場合…
コンピュータ「じゃ、エンジンさんは働き続けて下さい」
エンジン「よーし、働くぞ～！」
モーター「いつでも助太刀しますよ」
コンピュータ「エンジンさんだけだときつくなってきたな、モーターさんアシストして」
モーター「よしきた！後押しするよー」
コンピュータ「エンジンだけで大丈夫だな、モーターさん止まって」
モーター「また、いつでもアシストするよ」
コンピュータ「バッテリー残量が足りないな、モーターさん発電して」
モーター「発電するぞ～」
コンピュータ「モーターさんアシストして」
モーター「よしきた！」……

ちなみに、インサイトなど一部のモデル(気筒休止機能搭載モデル)は条件が合えば30〜40kmでエンジンを止めてモーターだけで走る事もできます。