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今２代目ＭＰＶ（中期型）の２３００ｃｃに乗っています。
友人がエスティマ・アエラス２４００ｃｃに乗っていますが、まずは燃費ですが待ち乗りでＭＰＶは６．５～７．５ｋｍ/Ｌ程で、エスティマは７～８ｋｍ/Ｌ程で余り変わりはありません。

ただ２代目ＭＰＶの初期の頃の２５００ｃｃのエンジンはパワーはほとんど変わらないので５．５～６．５ｋｍ/Ｌ程で余り良くは有りません。
別にアーバンブレイクの２０００ｃｃでも、待ち乗りだけならば何も問題は有りませんが、坂道、高速道路を走行するとパワー不足を感じます。

友人の車で何度も遠出をしていますが、別に余り移住性は良いとも思えないし、悪いとも思えませんね。
ただ、室内は幅はＭＰＶの方が広いですよ。

後、エスティマは後ろのエアコンが標準で無いので、たまに下のグレードならば無い場合もあるので…ＭＰＶは後ろにもエアコン標準装備で、ただスイッチの場所が２列目～３列目の間にあるので３列目からしか操作出来ません。
ただ、運転席からも操作は出来ます（温度調整は出来ませんが、風量、運転の操作は出来ます）

後、ＭＰＶは純正のＣＤならば、丁度時計がコラムシフトとかぶって見難いです。
ナビ付きならば問題は無いですが…

当然、年数が経てば色々な不具合が出てくるでしょうが、ＭＰＶ独特の不具合はクーラントのタンクが割れると交換になります。
エスティマも悪くは無いですが、何せメーカーがトヨタなので金額は高くなるので、ＭＰＶならば同じ金額で１年以上高年式が狙えますよ。