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純正のナビは、20年式のB200ですと、ALPINEのナビかと思います。
ステアリングスイッチが使える事が利点ですね。
但し、タッチパネル式ではなく、コマンドスティックで操作するナビだと思います。
と言っても使い勝手は悪くは無いかと思います。

純正は車の内装にマッチした作り（形状や、イルミネーションも含めて）となっています。
外車は特に純正で不満がなければ、純正を使うのが良いかと思います。

ナビの拡張性は。。。流石にCAN-Bus制御されている事もあり、なかなか難しい部分あります。
カメラや地デジなどを拡張で付ける場合は、ディーラーでないと難しいですね。

ナビとしての性能は、楽ナビよりは純正の物が上ですね。

それと取り付けに際しては、ナビ＋外枠＋CanBusアダプターが通常は必要になります。
CanBusアダプターは、車両のCanBus信号から、車速やアクセサリー電源etcと取り出す
アダプターになります。これは購入されていますか？
アダプターは無くても実際は取付可能ですが、車両の知識が必要です。
アダプターは２万円以上したかと思います。。。

トータル的に考えて、私は純正のご使用をお勧めします。

但し、今後も何らか拡張させていくつもりがあるのであれば
今のうちに純正外に変えてしまうのも有りかと思います。
純正外の方が何かと拡張に関しては容易です。

ご参考になれば