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私の場合、W208CLKですが、同じようなことが起きました。たぶん足回りは同等だと思いますので参考に。

走行距離が6万kmを超えた位から、わだちにとられるようになり、7万kmではボロボロの状態でした。
それで、フロントアッパーアームを交換しましたが、これで相当良くなりました。
その3週間後、ロアアームボールジョイントも交換し、さらに良くなりました。
（ロアアームボールジョイントが外せる大サイズのボールジョイントプーラーを入手するため交換時期が若干ずれました。このおかげで各々の効果が分かり、アッパーアームの効果が大きかったです）
要は、足回りのボールジョイント関係の劣化が原因だったと思います。

参考に、現在はさらに、フロントスタビとダンパーをAMGにして、すばらしい直進性になっています。