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少し思い違いがあるのかなぁ・・・・

DVDにもBDにも、大きく分けて２つの記録規格があるんですよ。
家電用の記録規格としてDVDでは「DVD-VR形式」BDでは「BDAV」という規格。
市販プレーヤーの規格としてDVDでは「DVD-Video形式」BDでは「BDMV」という規格。

DVD-VR/BDAVでは記録が簡単に行えるけれども、メニュー等は原則ありません。

DVD-Video/BDMVはオーサリングという作業を行い、メニュー等が作成出来ると。
が・・・家電の制約として「コピー制限放送（地デジやBSデジなど）」ではDVD-VideoやBDMVでの記録が出来ないのですよ。DVR-77Hをお気に入りのようですが、メニューを作ったのは「DVD-Video形式」であり、「非コピー制限映像」のみだったでしょ？
つまり、A950が性能が悪いのではなく、DVD-VR/BDAVである限り、「仕様」なのです。

私は地デジやBSデジをPCで録画編集を行っていますが、PCではコピー制限等に影響されずに記録してしまえばDVD-VideoもBDMVも作成出来ます。ですので当方ではメニューやポップアップ付きのBDMV作ってますよ。そういうソフトも出ていますし。

ですので、A950が悪いのではないのです。全ての根源は「B-CAS」なのですよ。