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ハイオク仕様の車に レギュラーガソリンを入れることは問題ないかという質問に限定して回答します。

答えはイエスです。問題はありません。
全然問題ないかと言われれば、全然とは言ってませんというのが答えです。

ハイオク指定の車は、ハイオクのオクタン価に合わせて点火時期を設定しています。
ですから、オクタン価の低いレギュラーガソリンではノッキングという現象が発生してエンジンを破壊してしまうので、電子制御で点火時期を遅らせてその現象が起きないようにします。
その結果、点火時期を遅らせてエンジンを保護するように作用したことで、パワーが若干低下した状態となります。

そして、その後にハイオクガソリンを入れたとき、そのまんま点火時期を戻してくれるといいのですが、一旦保護する方へ制御したコンピュータは、元には戻さないしくみとなっています。
このため、レギュラーガソリン時よりもさらにパワーが落ちてしまうんです。

【解決するには】
バッテリーのマイナス端子を１０秒程度外すことで、コンピュータへの電気の供給を一時遮断してメモリーを消去します。
これで、コンピュータでフェールセーフ動作した状態が解消されて元に戻るんです。

こういった作業がユーザーで必要となるので、
ディーラーとしてはリスキーなことをしてほしくないので『問題ないです』とは言えないですよね。