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自分は以前、初期型のISに乗っていました。駐車場は同じような機械式立体駐車場です。
（上下移動・横移動有りも同様です。）初期型故のトラブルが多々あり、現在はスカイライン
に乗り換えていますが...。

レクサスのセキュリティシステムそのものは解除することができないので自分も不安でしたが、
結論から言うと全く問題なかったです。営業担当と相談し、エンジン停止後面倒ですが毎回、
侵入センサーを解除するようにしていました。

レクサスのHPより、
ドアロック後の車内の人、動物、モノの動きを検知します。動くモノを車内に残してロックし車両から離れる際などは、侵入センサーの解除が必要です。車両盗難を防止または抑止する機能であり、すべての侵入に対する完全なセキュリティを保証するものではありません。予めご了承ください

侵入センサー解除の方法は説明書に書いてありますよ。
あと、ISに関する色々な情報は、「レクサスマスツ」にありますので参考にしてはいかがでしょうか。
（検索すれば見つかります。）

それから、アラーム音のみ消すことや音の調整は出来ないです。ディーラーに言えば反応を鈍くすることは
出来るかもしれませんが、認定中古車でないとそれも厳しいと思います。