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他の回答者様から答えは出ているので、その数字について補足説明という形で書いておきます。

自動車のスピード計や距離計の情報はタイヤが何回転したか、という情報を元に算出しています。
従って、タイヤの外径が変化すると、メーターの値が狂う事になります。
これが大幅に狂うと、車検に通らなくなります。具体的には、自動車のスピードメーターが40kmを指しているときに実際の速度が

平成18年までに作られた車：31.0～44.4km/h
平成19年以降に作られた車：31.0～40.0km/h

の範囲内であればOKです。2006年式という事でしたら上ですね。

それで、235/50ZR17 96Y
に関してですが、

235：タイヤの幅
50：扁平率（幅の50％分タイヤの横、つまりサイドウォールの厚みがある、ということ）
ZR：最高速240km/h以上に耐えられるラジアルタイヤの意
17：17インチ（装着できるホイールのサイズ）
96：ロードインデックス（タイヤ1本でどれだけの重さに耐えられるか。この数字の場合710kgまで）
Y：最高速300km/hまで耐えられる

という事です。
重要なのは下の方が書いてらっしゃるようにタイヤ幅と扁平率、インチ数になります。

もちろんインチ数が合わないとつかないのはお分かりになると思います。
問題はそれ以外ですね。
タイヤの外径は意外と単純に計算できます。1インチ=2.54cm=25.4mmなので、ホイールの直径は
17インチ＝431.8cm
ということになります。
タイヤの厚みは先ほど言ったように扁平率から出す事が出来ます。今回の場合、
235mm x 0.5（50％）= 117.5mm
厚みは上下考えないといけないので、
11.75 x 2 = 235mm

合計して

431.8 + 235 = 666.8mm

ということになります。

この外径が10mmずれるくらいの誤差であれば大体問題なく装着できます。

あとは幅のお話ですね。
ホイールの幅によって装着できるタイヤの幅も決まってきます。
235/50ということは純正ホイールだと思いますが、このホイールでしたら225でも245でも履けるでしょう。
ただし乗り心地を良くしたいなら245はよくありません。幅を広げるとそれだけ轍にタイヤを取られやすくなりますし、ハンドルも重くなりハンドリングが悪化します。変えるなら225でしょう。幅を狭くするとハンドルは軽くなり、ロードノイズも減ります。225ならば225/50 R17が外径10mm小さくなるだけで取り付けが可能です。225/55になるとちょっと変わり過ぎでアウトでしょう。

ただし、現代のクルマは結構シビアに開発されているので、純正サイズを崩すのはあまりお勧めできる事ではありません。
本当に乗り心地などを変えたいなら見た目は悪くなりますが16インチにサイズを落とすなどした方が良いですね。Sには16インチも標準で用意されていますから。
また、タイヤは製造後３年を過ぎると急激に劣化するので、タイヤを新品に換えるだけで十分満足のいく結果が得られると思いますよ。