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ナビはポイントにしないほうがいいですよ、古いので地図が最新じゃないと思いますし、あと数年で新しい地図の販売も終了してしまうと思います。
贅沢を言わなければ３～４万の国産ポータブルナビの方が優秀です
※都内で使うにはちょっとあれですが、郊外で利用するなら持ち運びもできて逆に便利です。

どちらもミッションはCVTですよね、それなら燃費の差はほとんどないと思いますがセレナのほうが新しいエンジンなのでやや有利かも。
乗り心地は好みで分かれる所だと思いますが、ノアよりもセレナの方がメリハリがある感じで、ノアの方が柔らかい印象だと思います、ボディー設計がセレナのほうが新しいので一般的にはセレナのほうが運転しやすいと思いますよ。

>運転席と助手席がベンチシート
たぶんこれは移動式のセンターコンソールだと思います、１列目をウォークスルーにしたり、2列目をウォークスルーにしたりできて自由度が高い設計のはずです、それと３列目がスライドするのもセレナの方だけだと思うので、室内の使いやすさではセレナの圧勝だと思いますよ。
※実車で確認してみてください、うろ覚えかもしれません…

ノアの２列目にチャイルドシートを２台取り付けたら移動がめちゃくちゃ大変になりそうですから、予算は出ますがセレナのほうが使いやすいかも知れないですね。


値段の差を考えると難しい選択ですよね、個人的には使いやすそうだし、古い印象も薄い18年式のセレナを選択すると思いますが、見た目を気にしなければポータブルナビを付けたノアでも十分ようが足りるので20万以上安くなるのはとても魅力的ですね

あとは試乗をして乗り心地やエンジン音が静かな方を選ばれた方が良いと思いますよ、壊れたら元も子もないですからね

試乗が出来ないときは、車検証と一緒にメンテナンスノートと言う整備手帳があるのでそれを見てください、修理の記録や点検の記録が書いてあるのでそれまでの車の状態がわかるはずです、店員さんに言えば見せてくれるはずですし、もし理由をつけて見せないのなら何かやましい所がある車両かもしれませんよ


それと燃費ですが、ミニバンは荒っぽいアクセルをすると極端に燃費が落ちます、軽自動車からの乗り換えだと初めのうちは細やかなアクセルが出来ず燃費が悪くなるかもしれないです、2000ccでも6km/Lとか簡単に出ちゃいますからうまく加速しましょう。


補足：
ノアの方は一番したのグレードで、セレナのほうは売れ筋のグレードっぽいですね、電動ミラーなら電動格納でなくてもそれほど困ることはないですがプライバシーガラスは欲しいかも、後ろでオムツ替えとかしている時に見えにくい方がいいですよね

セレナにするなら最新地図ソフトをオマケ、ノアなら国産ポータブルナビをサービスに要求してみてはどうですか？