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ウ゛ェルファイアではありませんがトヨタのディーラーナビを走行中テレビ&ナビ操作可能にしています。
部品はヤフオクなんかで探せば2000、3000円で出ていますよ。2万も3万も必要ありません。
パネルの外し方もカービューなんかで整備手帳を検索すれば出ていると思いますよ。
ディーラーナビはテレビだけなら配線を割りこますだけなのですぐに可能です。ナビ操作は車速を切るスイッチが別に必要になってくるので最初はテレビのほうから行ってナビ操作は必要と感じたら行ってはいかがでしょうか。ナビは停車すれば操作できますので。
あくまで自己責任の作業になりますのでご自身で判断して行ってください。

補足
ヴェルファイアで調べてみましたがヴェルファイアの場合シフトノブを回して外した後ポジションをニュートラルの位置に合わせてセンタークラスターのシルバーの部分を下側に引っ張って外した後エアコンパネル、小物入れ部分を順番に引っ張って外すとナビにアクセスできますのでナビを固定しているネジを外してナビを引き抜けばナビの裏側にたどりつきます。あとは走行中テレビでしたらおそらく向かって右下のカプラーの間にハーネスを割り込ませればテレビが見られるようになります。引っ張って外していくだけなので比較的簡単なほうですが自信がなければやはり頼んでやってもらった方が確実です。ただ外してつけるだけの作業にしては工賃高すぎですね。。その工賃で９月、１０月なら家族でディズニーランド行けちゃいます。。走行中テレビは便利ですがナビ操作はよほど頻繁にナビ操作する人以外はあまり必要ない気がしますが。テレビのみの場合はハーネスを割り込ませるだけでOKですがナビ操作はディーラーオプションナビの場合別にスイッチを付けたりしないといけないので。。
個人的意見としては１番簡単な走行中テレビをまず自分で行ってどうしても必要となったらナビ操作の方を行ってはどうでしょうか。それが１番安上がりでオススメな方法です。参考までに。