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基本的には
・CPRM対応ＤＶＤメディアを準備
・取説の手順でダビング（もちろん設定も行なう）
この時「高速コピー管理ダビング」か「画質指定ダビング」（「ぴったりダビング」など）を適時選択する。
ダビングを開始しエラーなどがでなければ（ダビング完了すれば）、DVDに焼けたはずです。

ちなみに、「説明書を読んでもいまいちわかりません」が『何が分からないのか』が（回答する当方には）分かりません（伝わりません）ので
これ以上分かりやすく事細かに教える事ができません。
用語が分からないのであれば、取説の巻末にあると思う用語集で
操作方法は、（多分）絵付きで解説されていると思いますが…
正直貴方が、何処で躓いているのかが分かりません。
もし、日本語が分からないなら輸出用（多分、英語版）のマニュアルをメーカーから取り寄せてはいかがでしょうか？

後、他の似た質問も拝見しました（たった今）
CPRM対応ＤＶＤメディアはメーカーが対応保障（推奨？）しているものでもダビング出来ないか確認してみてください。
・メーカー推奨のメディア
・メーカーの説明している操作方法
・ダビング時の設定
でもダビングできない場合、初期不良を疑ってください。
購入店・メーカーサポートで確認後、初期不良なら交換してもらう事をお薦めいたします。