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色々な露出に関する本では、バケツと蛇口と水流に例えますね。

バケツに水を入れる際、蛇口を目一杯まで開けると、水流は大きく、早くいっぱいになります。
逆に、少しだけ開けた状態だと、水流は少なく、いっぱいになるまでに時間が掛かります。

これは、解りますよね。
蛇口を絞り、水流をシャッタースピードと考えて貰えば、絞りとシャッタースピードの関係が解ると思います。
で、同じ量の水をためるのに掛かる時間が、極端に違いますが、バケツに入る水の量という結果は同じです。

でも水とは違い、写真は色や光などの様々な要素がありますので、ゆっくりと時間をかけた方が、その様々な要素をしっかりと取り入れることが出来るわけです。

カメラの場合、ゆっくりと光を取り入れることによって、明るくなり、又、色鮮やかになる訳ですが、それに伴って、目には見えない余分な光なども入ります。
文字で書いても解りづらいかもしれませんね。

では、カメラをマニュアル露出にして、絞りをF5で固定して、シャッタースピードを1/2000から1/100程度まで、1段階で一枚ずつ写真を撮ってみてください。
そうすると、1/2000だと暗い写真で、1/100だと明るい写真になると思います。
シャッタースピードをもっと遅くすれば、もっと明るい写真になり、バルブ撮影等で、数秒間シャッターを開放すると、今度は明るすぎる（白飛び）写真になるでしょう。

これで一番見た感じが肉眼に近い物が、適正露出で撮影されていることになるわけです。
オートなら、絞りとシャッタースピードをカメラが決めてくれて、絞り優先なら、絞りを撮影者が決め、シャッタースピードをカメラが決めてくれ、シャッタースピード優先ならシャッタースピードを撮影者が決め、絞りをカメラが決める訳です。

上級者になると、この適正露出を経験から導き出すことが出来るため、マニュアル露出で撮影しても、暗い写真や明るい写真がねらい通りに調整することが出来るわけですね。

シャッタースピードについて詳しく知りたいのであれば、この適正露出という物を勉強するのが良いです。

http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/features/satuei/
は、初心者向けですが、撮影状況での設定方法が分かり易く書かれています。
また、本屋で「露出」とか「適正露出」という内容の雑誌や本を買って勉強することも必要ですね。