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一番簡単なのは、RCAケーブル対応のアンプ内蔵スピーカーです。

RCAケーブルとは、赤と白のケーブルでつなぐことの出来るスピーカー。

PS3の標準同梱物にAVマルチケーブルがありますよね？

それをPS3につなげ、音声のみをそこから出力するようにし、購入したスピーカーにつなげば、利用可能になります。

もう一つの方法は、ステレオミニプラグを差し込むタイプのスピーカです。
（前述したケーブルを使うことには変わらないのですが、前述の方法では、赤と白のケーブルが直接つなげれるやつしか使えないため、最近多い安物スピーカーには対応出来なかったりします。最近の安物スピーカーはウォークマンやIpodをつなげることを前提にしているため、ステレオミニプラグ（イヤホンなどの端子）でつなげる形になっています。このため、赤と白のケーブルをこの端子に変換するアイテムを別途購入する必要があります。）

http://www.amazon.co.jp/%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%83%AD%E3%82%B9-AUDIO%E5%A4%89%E6%8F%9B%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB-1-5m-%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%AC%E3%82%AA%E3%83%9F%E3%83%8B%E3%82%AA%E3%82%B9-RCA%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%83%83%E3%82%AF%C3%972-AVC-136/dp/B000FHHWBS/ref=pd_cp_e_2

みたいな商品です。もし、ステレオミニプラグ型だった場合は、必要になります。
また、場合によっては、

http://www.amazon.co.jp/%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%95%E3%82%A1%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%82%B3%E3%82%AF%E3%83%A8%E3%82%B5%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%A4-Arvel-AV%E5%BB%B6%E9%95%B7%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF-%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%AC%E3%82%AA%E3%83%9F%E3%83%8B%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%83%83%E3%82%AF-MAD102SMJ/dp/B0000C8Z35/ref=pd_sim_e_1

のような、ステレオミニプラグの差し込む方同士をつなげるためのアダプターも必要になります。

なので、これらの費用もかかる可能性があることを覚悟しておいてください。

まとめると、赤と白のケーブルでつなぐタイプなら、同梱でPS3に入ってるはずの赤・白・黄色のケーブルが出ているケーブルだけで、スピーカーとつなげれます。

イヤホン端子のようなのを差し込むタイプのスピーカーだと、赤と白のケーブルをイヤホンのような端子に変換するケーブルだけでいけます。

イヤホン端子がスピーカーから出ているタイプだとさらに追加で、両端がイヤホンの端子を差し込む形になってるアダプターが要ります。