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ライトアップされてるならフラッシュは切ったほうがいいです。
というか、内蔵フラッシュでは鍾乳洞の奥までとても届かないので、手前だけ明るい不自然な写真になると思います。
ISO感度は上げるほど明るくなりますが、ノイズも増えます。
ノイズを許容できるギリギリまで上げてください。
手持ちならタイマーは使わなくてもいいですが、手持ちで２秒タイマーを使うことで、わずかながらシャッターショックを軽減できます。
しっかり脇を締めてカメラを固定すれば、それなりにいい写真が撮れると思います。

他に客がいないならフラッシュ撮影もアリですが、他の人もいる場合にフラッシュを発光させると興ざめになることもありますし、またバルブ撮影などしている人がいれば迷惑行為でさえあります。やめておいた方がいいですね。

そのカメラで撮るなら、オートモード、夜景モード、高感度モードなどで何枚も撮影してください。三脚が使えるならしっかり固定しましょう。三脚が使えない場合は壁際、手すりなどにカメラを固定して動かないようにしてシャッターを切ります。2Sのタイマーが使えるなら使いましょう、シャッターが開いてから閉じるまで何秒もかかることがありますのでその場合は動かないで我慢します、撮れた画像がブレていないことがわかるまで、何度もチャレンジしてください。
ISO800、1600、3200などいろいろ試してください。暗いところならある程度画質を犠牲にしないと撮れない写真もあります。

今試しにフラッシュを使ってみたら、思ってたよりも意外と届いたので、フラッシュが全く使えないわけではなさそうですけど、一応三脚とか、迷惑になりそうならそれに順ずるカメラ固定アクセサリーを用意して、フラッシュ有り・無し両方の方法で撮ってみたらどうでしょうか。だだコンデジですと暗いところは高感度画質がかなり辛くなるので、そこは割り切って覚悟しないといけないです。

そうですね。ライトアップされているなら発光禁止にした方がいいでしょう。
もちろん使っていけないことはないのですが、
ライトの色が消されて、真っ白い光で照らされた写真になるため、その場の雰囲気が消えてしまいます。

ISO感度は出来るだけ上げたいのですが、高感度にするとどうしても描写が荒れます。（粒状感が強くなる）
ですから、許容できる範囲内で止めて、あとはご自身でカメラをしっかり固定してください。

セルフタイマーを2sにして、カメラをしっかりホールド。周囲に身体を固定できるものがあれば、それを利用し身体を押しつける等して固定してください。
また、カメラを置く場所があればそこを利用するのもよいでしょう。