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ハイゼットカーゴのデラックスだと、ヘッドレスト一体式の、いかにもバンな見た目のシートです。
表面は普通に布だし、ユーザーの評判（座り心地）は良いようですが…。
リヤシートはお望み通り、荷室と面一に畳めるタイプです。
マットとか敷いちゃえばなかなかいい感じです。

エブリイワゴンやバモスなどの５ナンバー車はリアシートが厚いため、畳むと荷室と段差になります。

ハイゼットカーゴ クルーズのビジネスパックがいいんじゃないでしょうか？
後ろもフルフラットになります

エヴリィでそういう事しているお客がいるよ。

私は以前その目的も入れて車選びをし、１７年型ムーヴを新車購入しました。
実際車中泊しましたよ。
母・小学生の娘の二人で寝ました。
現行型ムーヴのことはわかりませんが、当時のムーヴはシートフルフラットにするとほとんど平になりました。
多少前シートの腰部分に段差ができますが、柔らかい荷物を詰めて上からシーツをかければOkでした。
隙間もすくなく、同じクラスではムーヴが一番車中泊に適したシートだと思いました。
選択時には実際に横になって試乗してみました。
ただこのクラスだと、身長１６０ぎりぎりで足が伸ばせましたが、たまにハンドルけって警報鳴らしてしまうことも。＾＾；

タントやバモスなどさらに大きいクラスは選択外だったので、そちらのことはわかりません。

車中泊専用に作られた車でなければ、完全なフラットにはなりませんのでマットなどが必要になります。
僅かな凹凸でも数日利用すると、身体が痛くなって眠れなくなります。

ただ昨今はフラット化が簡単に行える「車中泊マット」などの商品が入手できる時代です。
ですから車種はあまり気にしなくても良いと思います。
ただしゴージャスな車ほどシートも凝った形状をしているので、余分にマットが必要になります。
可能ならば、平らで簡単な形状の低グレード車の方が適しているんですけど・・・。^^;

軽でなくても箱バンなら

そういう使い方なら、シートに寝るよりも、後部シートを畳んでフルフラットにして、マットや布団を敷いた方が、遥かに快適ですよ。