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燃費が非常に悪くなってきたとか、変速ショックがひどいといった症状がないなら、無交換で構わないと思います。
ATFは無交換が基本です。どうしても油脂類は劣化するので、交換すれば多少は効果を感じられますが、１０数年、２０万キロ程度なら、今の車なら寿命というには程遠いですしね。

多走行車のATFを交換すると故障につながるというのは、作業する側の設備やウデの問題、という意見もあるのですが、実際に交換するとすれば、やはりそれなりのリスクを伴います。設備やウデで回避できない部分もあるのは確かです。
どうしても交換するなら、全量交換ではなく、半量交換とかになるでしょうね。

量販店やガソリンスタンドといったところでの交換は避けるべきです。ディーラーで純正ATFを入れてもらうのがベストです。
ただ、ディーラーでも受け付けてくれるかどうかは分かりませんので、一度ご相談されることをお勧めします。
トラブルが生じればAT載せ替えなんてことになりますし、おそらく保証はききませんから。