質問者が納得ご指摘のRXとエルグランドの2車では、ドライバーが運転していて愉しいのは間違いなくRXだと思いますが、義理のご両親の事を勘案するのであれば、やはりエルグランドの方が良いですね。
エルグランドのVIPを選択すれば、スライドステップが装備され、更にご高齢の方の乗り降りがしやすくなると思いますし、先々の車椅子の事まで考えるのであれば、エルグランドLVシリーズ アシャンテもご検討されては如何でしょうか？
http://lv.nissan.co.jp/LVCAR/ELGRAND/SECONDSE/index.html
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