質問者が納得昔、同じことやらかした事があります・・・。
おそらくドライブシャフトのインナー側のブーツが外れかかっているのでしょう。チェックした方がいいです。
もし外れているのなら、一旦ドライブシャフトを外してブーツを付け直さないといけないでしょう。
単に付け直すだけで済むのか、ブーツを交換しなければいけないかは見てみないと分かりませんが・・・。
<補足>
そうですね、日本車と同じような構造であれば、スプラインをきっちり押し込めば大丈夫だと思いますが
ブーツをトランスミッションに固定するタイプであれば厄介...
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