質問者が納得エンジンの基本的なメンテナンスが施されてる前提で考えると
Ｏ2センサーが不良というのが一番有力です。
たぶん、Ｏ２（酸素）センサーのヒーター回路不良と思われますが
一度、ディーラーなどで調べてもらって下さい。
今の車はエンジン警告灯が点くとコンピューターに記憶して
それを呼び出してどこが悪いかを特定できますので。
補足。
オートバックスとディーラーで比較するのならば
ディーラーのほうが100倍良いです（笑）。
トヨタならば特にどこでも構いませんがラウムを扱っているチャンネル
（ネッツだと思いましたが）...
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