質問者が納得ヘッドライト外して、バルブも取って、中に漂白剤と水を入れてシェイク！
そして数時間放置かな。
結露はコーキングが弱って湿気が内部に入り込んでる可能性がありますね。
上記の洗浄をした後にコーキング部分があればホームセンターなどでお風呂のシーリング剤とか買ってきて塗ってやると改善する場合もありますよ。（ウチも水滴が内側につくことあったので、シーリングしてそれ以降は水滴がなくなりました）
ただ、綺麗にやるにはコツがいるので慎重に作業してくださいね。
【補足】
ティーダは知りませんが私が経験した２車種はＨ４タイプ...
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