質問者が納得車庫入れが下手な人に共通して言えることは、「サイドミラー（ドアミラー）をちゃんと使えない」ということです。
自分が免許取り立ての頃は、トラックの運転手のようにサイドミラー（ドアミラー）だけを見て車庫入れをする練習をずっとしてました。真後ろは、人や障害物などを確認する時以外には見る必要ないですからね。サイドミラーだけを見て隣との間隔を見ながらバックするのです。目線を遠くに持って行くのもポイントです。
リアウインドウ越しに後ろを見てバックするというやり方では絶対上達しません（ただし後方の安全確認は必要です）。...
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