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車庫入れが下手な人に共通して言えることは、「サイドミラー（ドアミラー）をちゃんと使えない」ということです。

自分が免許取り立ての頃は、トラックの運転手のようにサイドミラー（ドアミラー）だけを見て車庫入れをする練習をずっとしてました。真後ろは、人や障害物などを確認する時以外には見る必要ないですからね。サイドミラーだけを見て隣との間隔を見ながらバックするのです。目線を遠くに持って行くのもポイントです。
リアウインドウ越しに後ろを見てバックするというやり方では絶対上達しません（ただし後方の安全確認は必要です）。エクスプローラーではリアウインドウ越しに目視なんかしても殆ど意味ありません。ルームミラーも不要です。
左後方を窓を開けて直接目視する必要も全くありません。車庫入れが上手い人は絶対こんな事しません。サイドミラーだけ見ればいいのです。

要するに、『車庫入れで顔を後ろに向ける必要はない』という事です（安全確認は別です）。これが出来ないと上手くなりません。

この練習をずっとやってたら、どれぐらいハンドルを切ったらどれだけ曲がるとか、どれぐらい寄るとか、そういうのを頭で考えなくても分かるようになります。コツは御自身で掴んで下さい。

最初は難しいですけど、これをずっと練習してたら、どんな大きい車でもちゃんと運転出来るようになります。エクスプローラーぐらいなら全然大丈夫です。
スーパーやショッピングセンターなどの広い駐車場のある店に車が少ない時間に行ってひたすら練習して下さい。最初は何回も降りて見に行けばいいです。パイロンや段ボール箱など、当たっても車に傷が付かない障害物を置いて練習するのもいいと思います。

これが車庫入れが上手くなる一番いい練習方法だと思います。

トラックの運転手なんかは後ろが全く見えなくてもちゃんと車庫入れ出来るでしょ？あれは別に特殊な才能でも何でもありません。練習したら絶対誰でも出来ることです。もちろんあなたも練習すれば絶対出来ます。
車庫入れだけに限らず、サイドミラーをちゃんと使えないと運転は絶対上手くなりません。頑張って「車が体の一部」というぐらいの感覚を身につけて下さい。

これでおわかりでしょうか？